ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修分為機(jī)械部分維修和電氣部分維修。

　　1、ABB伺服電機(jī)機(jī)械部分維修為軸承損壞更換。相對(duì)于普通電機(jī)的維修，主要軸承上不一樣。因?yàn)榇蠖鄶?shù)伺服電機(jī)是同步電機(jī)，轉(zhuǎn)子上帶磁極，用普通材料不能夠解決問題，所以材料定制變得尤其關(guān)鍵，同時(shí)對(duì)位要求也比普通電機(jī)更高。

　　2、ABB伺服電機(jī)電氣部分維修主要為繞線、磁鐵和編碼器的維修。

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)常見故障及維修方法

　　1、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差，計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

　　維修方法：查看ABB機(jī)器人伺服電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線有沒有出錯(cuò)，電纜有沒有破損。

　　2、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差，計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

　　維修方法：產(chǎn)生的原因基本上有三種：①增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能；

　?、诩訙p速時(shí)間過短，延長(zhǎng)加減速時(shí)間；

　?、圬?fù)載過重，需求從新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織，提高負(fù)荷能力。

　　3、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差，計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修方法：

　?、僭龃笃钣?jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值；

　　②減慢旋轉(zhuǎn)速度；

　　③延長(zhǎng)加減速時(shí)間；

　?、茇?fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

　　4、ABB伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　維修步驟：

　　① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；

　　② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良；

　?、?檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開；

　?、?監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板，確認(rèn)脈沖指令是否輸入；

　　⑤ 檢查運(yùn)行指令是否正常；

　?、?確認(rèn)控制模式是否選擇位置控制模式；

　?、?伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致；

　?、?確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。

　　5、ABB伺服電機(jī)在沒有帶負(fù)載的情況下報(bào)過載。

　　ABB機(jī)器人電機(jī)維修方法：

　　① 如果是伺服運(yùn)行信號(hào)已接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

　　a．檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；

　　b．檢查伺服電機(jī)制動(dòng)器是否打開；

　　c．速度回路增益是否設(shè)置過大；

　　d．速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。

　?、?如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生：

　　a．查看位置回路增益是否設(shè)置過大；

　　b．查看定位完成幅值是否設(shè)置過??；

　　c．檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。

　　6、ABB伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)會(huì)出現(xiàn)異常聲音及抖動(dòng)現(xiàn)象

　　維修方法：

　　①查看伺服配線：

　　a．務(wù)必使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜、編碼器電纜、控制電纜，且電纜有無破損；

　　b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；

　　c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

　　②查看伺服參數(shù)：

　　a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

　　b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

　　c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；

　　b．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

　?、鄄榭礄C(jī)械系統(tǒng)：

　　a．可能連接伺服電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

　　b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

　　c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

　　7、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)做方位操控定位不準(zhǔn)

　　維修方法：

　　首先確認(rèn)控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和設(shè)置的一樣，如不一樣則檢查并修改程序；

　　查看伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令數(shù)量是否和控制器發(fā)出的相同，如不相同則查看控制器電纜；

　　查看伺服指令脈沖形式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置的共同，如CW/CCW還是脈沖+方向；

　　伺服增益設(shè)置太大，試著重新用手動(dòng)或自動(dòng)方法調(diào)整伺服增益；

　　伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積差錯(cuò)，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào)，在差錯(cuò)超出允許范圍之前進(jìn)行原點(diǎn)查找操作；

　　機(jī)械體系本身精度不高或傳動(dòng)組織有反常（如伺服電機(jī)和設(shè)備體系間的聯(lián)軸器部出現(xiàn)偏移等）。