那智不二越機(jī)器人的伺服電機(jī)常見故障與維修方法

一、電機(jī)上電，機(jī)械振蕩（加／減速時(shí)）

引發(fā)此類故障的常見原因有：

①脈沖編碼器出現(xiàn)故障。此時(shí)應(yīng)檢查伺服系統(tǒng)是否穩(wěn)定，電路板維修檢測電流是否穩(wěn)定，同時(shí)，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器；

②脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測到的速度不同步，更換聯(lián)軸節(jié)；

③測速發(fā)電機(jī)出現(xiàn)故障。修復(fù)，更換測速機(jī)。維修實(shí)踐中，測速機(jī)電刷磨損、卡阻故障較多，此時(shí)應(yīng)拆下測速機(jī)的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時(shí)清掃換向器的污垢，再重新裝好。

二、電機(jī)上電，機(jī)械運(yùn)動(dòng)異常快速出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障，應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時(shí)，還應(yīng)檢查：

①脈沖編碼器接線是否錯(cuò)誤；

②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞；

③檢查測速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵(lì)磁信號(hào)線是否接錯(cuò)。

一般這類現(xiàn)象應(yīng)由專業(yè)的電路板維修技術(shù)人員處理，負(fù)責(zé)可能會(huì)造成更嚴(yán)重的后果。

三、主軸不能定向移動(dòng)或定向移動(dòng)不到位

出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障，應(yīng)在檢查定向控制電路的設(shè)置調(diào)整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調(diào)整的同時(shí)，還應(yīng)檢查位置檢測器（編碼器）的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞（應(yīng)注意在設(shè)備正常時(shí)測錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時(shí)查對(duì)）。

四、坐標(biāo)軸進(jìn)給時(shí)振動(dòng)

應(yīng)檢查電機(jī)線圈、機(jī)械進(jìn)給絲杠同電機(jī)的連接、伺服系統(tǒng)、脈沖編碼器、聯(lián)軸節(jié)、測速機(jī)。

五、出現(xiàn)NC錯(cuò)誤報(bào)警

NC報(bào)警中因程序錯(cuò)誤，操作錯(cuò)誤引起的報(bào)警。如Fanuc6ME系統(tǒng)的Nc出現(xiàn)090.091報(bào)警，原因可能是：

①主電路故障和進(jìn)給速度太低引起；

②脈沖編碼器不良；

③脈沖編碼器電源電壓太低（此時(shí)調(diào)整電源15V電壓，使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內(nèi)）；

④沒有輸人脈沖編碼器的一轉(zhuǎn)信號(hào)而不能正常執(zhí)行參考點(diǎn)返回。

六、伺服系統(tǒng)報(bào)警

伺服系統(tǒng)故障時(shí)常出現(xiàn)如下的報(bào)警號(hào)，如FANUC6ME系統(tǒng)的416、426、436、446、456伺服報(bào)警；STEMENS880系統(tǒng)的1364伺服報(bào)警；STEEMENS8系統(tǒng)的114、104等伺服報(bào)警，此時(shí)應(yīng)檢查：

①軸脈沖編碼器反饋信號(hào)斷線、短路和信號(hào)丟失，用示渡器測A、B相一轉(zhuǎn)信號(hào)，看其是否正常；

②編碼器內(nèi)部故障，造成信號(hào)無法正確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。

機(jī)器人伺服電機(jī)是機(jī)器人伺服系統(tǒng)中控制機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。在機(jī)器人伺服電機(jī)維修過程中，機(jī)器人伺服電機(jī)重要部件：機(jī)器人編碼器維修*為常見，經(jīng)常會(huì)碰機(jī)器人編碼器維修、更換和調(diào)試等方面的一些技術(shù)難題，機(jī)器人伺服電機(jī)維修人員常常會(huì)無法下手，導(dǎo)致伺服系統(tǒng)無法快速修復(fù)，為工業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟(jì)方面帶來了巨大的損失。