杜爾DURR機器人ECORP E133在調試過程中出現PLC通訊信號中斷、計量泵出入口壓力誤報警、旋杯轉速反饋值異常、機器人與輸送鏈間信號傳遞異常導致的撞車、車型信息疊加現象導致的撞車、機器人CTEI通訊模塊故障等等，本文主要針對DURR杜爾噴涂機器人旋杯轉速反饋值異常問題引出的現象及與旋杯轉速相關部件作用及功能的說明。

　　與旋杯轉速相關部件

　　1、霧化器光眼

　　法蘭盤，此處與霧化器緊密貼合，但因一些異常操作（如錯誤的人工擦拭方式）將會導致光眼受到漆液的污染，從而使光信號無法感應或感應錯誤，出現旋杯轉速信號無法反饋或反饋數值異?，F象。

　　馬達內部光暗面，馬達轉動過程帶動光暗面的轉動，通過光眼將感應到的光、暗信號傳遞給光電轉換器，從而檢測馬達的轉速及正反轉狀況。

　　2、空氣比例閥

　　DURR杜爾機器人ECORP E133空氣比例閥分為馬達空氣比例閥和成形空氣比例閥，用于調節供給霧化器馬達空氣及成形空氣量。其中，馬達空氣與旋杯轉速的實際值有必然性關系。

　　3、光電轉換器

　　每個光電轉換器擁有兩個光纖接口，應用于對馬達轉速、計量泵出入口壓力值經光信號轉換為電信號。在馬達轉速檢測方面，光電轉換器一方面通給比例閥進行馬達轉速的監控，一方面通給馬達剎車空氣電磁閥用于對剎車空氣的空氣，兩方面共同實現對馬達轉速的檢測和控制。

　　4、光纖

　　連接光電轉換器與法蘭盤光眼間采用光纖連接進行信號傳輸，通過光纖對馬達內部鏡面反射光的感應將檢測的馬達轉速傳遞給光電轉換器。

　　5、問題解決思路

　　DURR杜爾機器人維修，確認并梳理問題發生相關情況及難易度分析，見表1.

表1 問題發生相關情況及難易度分析

序號與問題相關部位損壞/故障情況故障現象發生可能性問題解決/部件更換難易度

1霧化器光眼污染旋杯轉速異常高/低并發生報警、旋杯轉速無反饋值較高簡單

2空氣比例閥故障/損壞旋杯轉速無反饋值較高較難

3光電轉換器故障/損壞旋杯轉速無反饋值較低較難

4光纖接觸不良旋杯轉速異常高/低并發生報警較低較簡單

5光纖破損至損壞旋杯轉速無反饋值較低難

6馬達內部污染旋杯轉速異常高/低并發生報警一般較難